Manualen til fejlfinding af software V3.0

Introduktion til hovedsiden

1.1. Åbn fejlfindingssoftwaren V3.0Når motoren er tændt, skal du dobbeltklikke på EXE file kaldet Assistant3.0, vil softwaren automatisk søge efter tilgængelige serielle porte og forsøge at oprette forbindelse. Den serielle portstatus i nederste venstre hjørne af figur 1 vil vise den serielle portforbindelsesstatus. Hvis forbindelsen lykkes, vil det vise, at den serielle port er blevet tilsluttet. Hvis det mislykkes, springer det til følgende grænseflade. Du kan fortsætte med at klikke på billedet for at prøve at oprette forbindelse igen. Muligheden for forbindelsesfejl er:

1. Motoren er ikke blevet tændt, og strømforsyningen og stik skal kontrolleres;
2. Kommunikationsstikket er forbundet forkert;
3. Den serielle port på computeren er allerede optaget;
4. Debuggeren installerer ikke en passende driver;

1.2. Introduktion til grænsefladeområdet
Grænsefladeområdet er opdelt i følgende dele i henhold til figur 1:
A: Hovedmenulinje
B: Servo mode kontrolpanel
C: kontrolpanel for bevægelsestilstand
D: Statuspanel for kurveform i realtid
E: Waveform display panel
F: Statuslinje
Hovedmenulinjen og statuslinjen forbliver uændret, når grænsefladen skiftes, og andre områder vil ændre sig i henhold til forskellige menulinjer.

Introduktion til motorkørende interface

Når du åbner fejlfindingssoftwaren v3.0, indtastes motorens køregrænseflade som standard, og realtidsdataopdatering er aktiveret.
2.1. Servo Mode Kontrolpanel
Der er 6 kontrolknapper og 4 dataindtastningsbokse i servotilstandens kontrolpanel.
Dataindtastningsfeltet er til højre for kontrolknapperne. Når du har indtastet gyldige data, skal du klikke på knappen til venstre for at udføre den tilsvarende.

1. Inkrementel vinkelkontrol:Når du har indtastet den trinvise målvinkel i dataindtastningsfeltet, skal du klikke på knappen trinvis vinkel, og motoren vil køre den indstillede trinvise vinkel med den aktuelle position som startposition.
2. Absolut vinkelkontrolNår du har indtastet den absolutte målvinkel i dataindtastningsfeltet, skal du klikke på knappen for den absolutte vinkel, og motoren vil køre med den indstillede absolutte position som målet.
3. Hastighedskommandoi dataindtastningsfeltet, klik på hastighedskommandoknappen, og motoren vil køre med den indstillede hastighed. Den indstillede hastighed er baseret på hastigheden af ​​motorenden, det vil sige indgangsenden af ​​reduktionsforholdet.
4. Nuværende kommandoEfter indtastning af målstrømmen i dataindtastningsfeltet, klik på den aktuelle kommandoknap, og motoren vil køre med den indstillede strøm.
5. Stop kommandoEfter motorstopkommandoen går motoren i standbytilstand, og der vil ikke være noget output.
6. Nulstil kommando
   Efter motornulstillingskommandoen genstartes motorprogrammet.

2.2. Bevægelsestilstand kontrolpanel
Der er 5 parameterindtastningsbokse og 1 kontrolknap i bevægelseskontroltilstandspanelet.

1. Ønsket vinkel:：p_desIndtast den ønskede vinkel i indtastningsfeltet, og motoren vil køre i denne vinkel som den absolutte målværdi. Kun positionstilstand køres, når KD=0. Bemærk, at enheden er rad, og at indtaste 6.28 svarer til at indstille målvinklen til 360 grader.
2. Ønsket hastighed：v_desIndtast den ønskede hastighed i indtastningsfeltet, og motoren vil køre med denne målhastighed. Kun hastighedspositionen køres, når KP=0. Enheden er rad/s, se konverteringsenhedsformlen: 1rad/s = 9.554 RPM. Hastigheden er hastigheden af ​​motorenden, det vil sige hastigheden af ​​indgangsenden af ​​reducereren.
3. Ønsket drejningsmoment：t_ffIndtast det ønskede drejningsmoment i inputboksen, og motoren vil køre med dette måldrejningsmoment.
4. KP:Angiver afvigelseskoefficienten mellem målvinklen og feedbackvinklen.
5. KD:Angiver afvigelseskoefficienten mellem målhastigheden og feedbackhastigheden.
6. Bevægelseskontrol kommandoEfter indtastning af de 5 parametre, klik på driftskontrolkommandoen, og motoren vil blive beregnet og udlæst i henhold til den forventede værdi. Beregnet som følger:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Angiver det endelige måludgangsmoment til motoren;
   p_fb: faktisk vinkelfeedback;
   v_fb: faktisk hastighedsfeedback

2.3. Statuspanel for kurveform i realtid

1. Akselvinkel:
   Angiver den faktiske vinkel ved udgangen af ​​motorreduktionen.
2. Hastighed
   Angiver den faktiske hastighed af motorenden, det vil sige, indgangsenden af ​​reduktionen.
3. Nuværende:
   Angiver motorens faktiske moment (Iq) strøm.
4. Motor temperatur:
   Angiver den aktuelle temperatur på motoren.
5. Bus Voltage:
   Angiver den faktiske voltage af strømforsyningsterminalen.

2.4. Waveform Display Panel Bølgeformvisningsgrænsefladen kan vise 3 databølgeformer individuelt eller på samme tid, nemlig IQ-strøm, hastighed og position. Disse tre data er i overensstemmelse med vinkel, hastighed og aktuelle feedbackdata i realtidsstatuslinjen. Den faktiske værdi af dataene vises på venstre og højre side, og dens rækkevidde justeres automatisk i henhold til den faktiske størrelse.
2.5. Statuslinje 
Den serielle portstatus angiver den serielle portforbindelsesstatus. Motorstatus vil vise relaterede fejl.

Introduktion til grænsefladen med grundlæggende indstillinger

3.1. Gå ind i grænsefladen Grundindstillingen af ​​motorens hovedmenu kan gå ind i basisindstillingsgrænsefladen. Værtscomputeren har opdateret parametrene én gang efter tilslutningen, så parametrene, der vises i interfacet, er parametrene, der aflæses fra motoren. Dataene kan også læses igen via knappen Læs data.
3.2. Betjening Introduktion

1. Klik for at læse data for at opdatere alle parametre i grænsefladen；
2. Rediger de relevante dataparametre, og klik derefter på Skriv data for at gemme；
3. Hvis læsning af data eller skrivning mislykkes, kan du klikke igen for at læse data og skrive data for at fungere igen.

3.3. Parameterbeskrivelse
3.3.1. Kommunikationsparametre

parameternavn	Områder	enhed	Effektiv måde	Beskrivelse
CAN/RS485ID	1-32	decimal	med øjeblikkelig virkning	betyder at sende ID, Ox140+ID,
KAN Baudrate	valgfri	bps	med øjeblikkelig virkning	Baudrateindstilling for CAN kommunikation, der giver valgfri baudrate.
AktiverCAN-filter	Oorl		Gælder efter genstart	I betyder, at CAN-filteret er tændt, hvilket kan forbedre effektiviteten af ​​motortransmission og -modtagelse i CAN-kommunikation. 0 betyder, at CAN-filteret er slukket, og det skal indstilles til slukket, når multimotorstyringskommandoen 0x280 er påkrævet.
EnableCAN-version	Oorl		Gælder efter genstart	I betyder, at CAN-funktionen er aktiveret. 0 betyder, at CAN-funktionen er slået fra. (485-kortet kan ikke aktivere funktionen)
RS485 Baudrate	valgfri	bps	med øjeblikkelig virkning	Baudrate-indstillingen for RS485-kommunikation giver valgfri baudhastighed.
COIBI bremsebeskyttelsestid	0-232-1	millisekund	med øjeblikkelig virkning	Hvis motoren under kommunikationsprocessen ikke modtager en kommando inden for den indstillede tid, stopper den med at udsende. Hvis der er en holdebremse, vil holdebremsen være lukket. 0 betyder, at denne funktion er ugyldig
Aktiver afsendelse af fejlstatus	Oorl		med øjeblikkelig virkning	1 betyder, at fejltilstanden er aktiveret, og den automatiske kommando vender tilbage til fejltilstanden, når der rapporteres en fejl. 0 betyder at slå fejlstatusaktiveringen fra

3.3.2. PI-parametre

parameternavn	Områder	enhed	Effektiv måde	Beskrivelse
Cor leje	0-255		med øjeblikkelig virkning	Den indstillede værdi svarer til det maksimale område af KP inde i motoren. Hvis den maksimale værdi af KP er 1, svarer 255 til 1. Den maksimale værdi er relateret til motormodellen og kan ikke ændres af brugeren
Nuværende Loop KI	0-255		med øjeblikkelig virkning	Ditto
Speed ​​Loop NI'	0-255		med øjeblikkelig virkning	Ditto
Speed ​​Loop KI	0-255		med øjeblikkelig virkning	Ditto
position Loop KP	0-255		med øjeblikkelig virkning	Ditto
position Loop KI	0-255		med øjeblikkelig virkning	Ditto

Introduktion af Advanced Settings Interface

4.1. Gå ind i grænsefladen4.1.1. Betjening Introduktion

1. Klik for at læse data for at opdatere alle parametre i grænsefladen；
2. Rediger de relevante dataparametre, og klik derefter på Skriv data for at gemme；
3. Hvis læsning af data eller skrivning mislykkes, kan du klikke igen for at læse data og skrive data for at fungere igen.

4.2. Parameterbeskrivelse
4.2.1. Beskyttelsesparametre

parameternavn	Områder	enhed	Effektiv måde	Beskrivelse
Strømsløjfe 0 Maks	Ingen	Ingen	med øjeblikkelig virkning	Læsebeskyttet
Strømsløjfe KI Max	Ingen	Ingen	med øjeblikkelig virkning	Læsebeskyttet
Hastighedsløkke KP Maks	Ingen	Ingen	med øjeblikkelig virkning	Læsebeskyttet
Hastighedsløkke KI Max	Ingen	Ingen	med øjeblikkelig virkning	Læsebeskyttet
Positionsløkke KP Maks	Ingen	Ingen	med øjeblikkelig virkning	Læsebeskyttet
Positionsløkke KI Maks	Ingen	Ingen	med øjeblikkelig virkning	Læsebeskyttet
Over Voltage	0-100	Volt	med øjeblikkelig virkning	Læsebeskyttet
Lav voltage	0-100	Volt	med øjeblikkelig virkning	Læsebeskyttet
Tidsgrænse for stall	0-2'2-1	millisekund	med øjeblikkelig virkning	Indstil, hvor længe udgangen skal stoppes efter at have gået ind i låst rotortilstand, og luk bremsen, hvis der er en bremse.
Bremse tilstand	valgfri	Ingen	med øjeblikkelig virkning	Kun én af de to funktioner i relæ og modstand kan vælges, vælg denne funktion og åbn
Relæstartpligt	0-100 %	Ingen	med øjeblikkelig virkning	Duty cycle for denne option opretholdes fra opstartstidspunktet til 2 sekunder
Nuværende Sample Res	Ingen	mR	Ingen	Læsebeskyttet
Relæholdepligt	0-100 %	Ingen	med øjeblikkelig virkning	Duty cycle for denne option bibeholdes efter 2 sekunder ved opstart

4.2.2. Planlægningsparametre

Parameternavn	Områder	enhed	Effektiv måde	Beskrivelse
Max positiv position	Ingen	deg	effektiv straks	den maksimale position, der kan køres til i positionsløkken
Max negativ position	Ingen	deg	med øjeblikkelig virkning	Den minimumsposition, der kan nås i positionsløkken, vil programmet behandle den som en negativ værdi
Position P1ar. Max Acc	100-60000	dps/s	med øjeblikkelig virkning	Under positionsløkkedrift, accelerationstiden fra den aktuelle hastighed til den indstillede hastighed
Stilling Mar. Max Dec	100-60000	dps/s	med øjeblikkelig virkning	Under positionsløkkedrift, decelerationstiden fra den aktuelle hastighed til den indstillede hastighed
Positionsplan Maks. hastighed	10-motors nominel hastighed	Rio.'	med øjeblikkelig virkning	Maksimal hastighedsindstilling under positionsløkkedrift
Hastighedsplan Max Acc	100-60000	s	med øjeblikkelig virkning	Under Speed ​​loop drift, accelerationstiden fra den aktuelle hastighed til den indstillede hastighed
Hastighedsplan Maks. dec	100-60000	dps/s	med øjeblikkelig virkning	Under Speed ​​loop drift, decelerationstiden fra den aktuelle hastighed til den indstillede hastighed
Motorposition nul	-462	Puls	powercycle	kite den specificerede puls som nulpunktet for motorpositionen. Du kan også aflæse nulpulsværdien for den aktuelle motorposition
indstille den aktuelle position til motorens nul	Ingen	Ingen	powercycle	Hvis du klikker på indstillingsknappen, gemmes den aktuelle motorposition som nulpunktet position.

Introduktion af Motor Adjust Interface

5.1. Gå ind i grænsefladen

5.2. Betjening Introduktion

1. Klik på læs data for at opdatere parametrene；
2. Ændre den passende åben-sløjfe matchende strømværdi, generelt ikke mere end halvdelen af ​​den nominelle strøm uden belastning;
3. Klik på knappen "Adjust Encoder" og vent på motorkalibrering;；
4. Hvis kalibreringen mislykkes, kan du klikke på "Adjust Encoder" igen;
5. Kan øge matchningsstrømmen med åben sløjfe for at gøre motorkalibreringen vellykket;
6. Når kalibreringen er vellykket, vil den vise, at den er blevet justeret og gemt, og der er ingen grund til at kalibrere igen efter tænding igen;；
7. Motorkalibrering er bedst for at holde motoren i en tomgangstilstand;

5.3. Parameterbeskrivelse
5.3.1. Master encoder

Parameternavn	Områder	enhed	Effektiv måde	Beskrivelse
Aktiveret Powerdown Gem MultiTurn	o!a. 1	Ingen	med øjeblikkelig virkning	I betyder at aktivere multi-turn-værdibesparelsen, når strømmen er slukket, det vil sige, at motoren kan huske multi-turn-positionen før strømmen slukkes, selv når strømmen er slukket. 0 betyder, at slå strømmen fra, gem flerdrejningsværdien aktiveret.
Pole-Paris	Ingen		Ingen	Læsebeskyttet, motorparametrene kan ikke ændres af brugeren
Enkelt opløsningsværdi	Ingen	Ingen	Ingen	Læsebeskyttet, motorparametrene kan ikke ændres af brugeren
Juster strøm	0.1- motor mærkestrøm	1	med øjeblikkelig virkning	Motorens kørestrøm under kalibrering. Hvis strømmen er for lille, vil drejningsmomentet ikke være nok, og motorkalibreringen vil mislykkes. For høj strøm vil sandsynligvis også forårsage strømbeskyttelse. Generelt inden for det nominelle strømområde.
Skift motorretning	Ingen	Ingen	Ingen	Læsebeskyttet, motorparametrene kan ikke ændres af brugeren
Encoder justeret værdi	Ingen	Ingen	Ingen	Skrivebeskyttet, kalibreringsresultatet kan ikke ændres af brugeren
Encoder nøjagtighed	Ingen	Ingen	Ingen	Skrivebeskyttet, kalibreringsresultatet kan ikke ændres af brugeren

5.3.2. Slaver Encoder

Parameternavn	Områder	enhed	Effektiv måde	Beskrivelse
Encoder retning	Ingen	Ingen	Ingen	Læsebeskyttet, motorparametrene kan ikke ændres af brugeren
Encoder BCT	Ingen	Ingen	Ingen	Læsebeskyttet, motorparametrene kan ikke ændres af brugeren
Encoder Juster	0 eller 2	Ingen	Ingen	Skriv 2 ved kalibrering af slaver-encoderen, og skift automatisk til 0 efter kalibreringen er afsluttet
Encoder nul	Ingen	Ingen	Ingen	Læsebeskyttet, motorparametrene kan ikke ændres af brugeren

Motor Update Interface Introduktion

6.1. Gå ind i grænsefladen6.2. Betjening Introduktion
6.2.1. Læs parametre
Klik på læseknappen for at læse de motorrelaterede parametre; 6.2.2. Gendan fabrik
Klik på knappen "Gendan fabrik", vælg HEX file svarende til motoren, og gendan derefter alle kalibreringsparametrene til Reset;

6.2.3. Opdatering
MYACTUATOR vil optimere driverfunktionerne, og kunder kan opdatere dem eksternt.
Klik på Indlæs File knappen, vælg firmwaren og indlæs firmwaredataene.Klik på "Opdater File” for at opdatere programmet, vil opdateringsprocessen vise opdateringsforløbet i realtid, prompte en rød fejlmeddelelse, du skal finde årsagen til problemet og klikke på 'Opdater File' igen for at opdatere programmet igenNår opdateringsprocessen er fuldført, startes BOOT-tilstanden for at vise følgende information.6.2.4. Opdater programfejlårsager og -løsninger

1. Under blinkprocessen forstyrres kommunikationen, og blinkningen mislykkes. Prøv at undgå interferensen og genstart blinkingen.
2. I processen med at blinke, hvis strømmen pludselig går tabt, eller computeren svigter, skal du genstarte blinkingen under stabile forhold.
3. Hvis re-flashen ikke lykkes i mange gange, skal du kontakte producenten for behandling eller returnere til fabrikken

6.3. Parameterbeskrivelse

Parameternavn	Områder	enhed	Effektiv måde	Beskrivelse
Motor ID	Ingen	Ingen	Ingen	Skrivebeskyttet, fabriksparametre
Motor navn	Ingen	Ingen	Ingen	Skrivebeskyttet, fabriksparametre
Firmware Ver	Ingen	Ingen	Ingen	Skrivebeskyttet, fabriksparametre
Nominel strøm	Ingen	A	Ingen	Skrivebeskyttet, den strøm, motoren kan køre kontinuerligt
Maksimal fasestrømgrænse	Ingen	A	Ingen	Skrivebeskyttet, motorfasestrømbeskyttelsespunkt, som vil udløse beskyttelse i tilfælde af kortslutning, fasetab eller løbsk
Stall Aktuel	\nth,	A	Ingen	Skrivebeskyttet, spidsstrøm, der kan køres i kort tid
Nedlukningstemp	0-150	C	Ingen	Skrivebeskyttet, når motortemperaturen når beskyttelsespunktet, stopper den med at udlæse og rapportere en fejl
Genoptag temp	0-150	°C	Ingen	Skrivebeskyttet, normal drift genoptages, når motortemperaturen når genvindingspunktet.
Max hastighed	Ingen	RPM	Ingen	Read-only, motoren stopper med at udsende en fejl, når den når den maksimale hastighed
Nominel hastighed	Ingen	RPM	Ingen	Skrivebeskyttet, den maksimale hastighed motoren kan opnå ved nominel voltage.
Aktiver Second Encoder	Ingen	Ingen	Ingen	Skrivebeskyttet, der angiver, om motoren har dobbelt encoder-funktion
Multi-turn værdi	0-65535	Tur	Ingen	Skrivebeskyttet, den gemte flerdrejningsværdi for motorposition før den sidste effekt
Gear Radio	Ingen	Ingen	Ingen	Skrivebeskyttet, størrelsen af ​​motorreduktionsforholdet

Fejlmeddelelse Beskrivelse

Fejlmeddelelse	Beskrivelse	Løsning
hardware overstrøm	Hvis motorstrømmen overstiger grænseværdien, kan der være kortslutning, fasetab, kontroltab, motorskade	Kontroller strømforsyningen og motorledningerne for kortslutning, fasetab eller parameter fejl.
Stall fejl	Når strømmen når den låste rotorstrøm, er hastigheden meget lav og fortsætter i et stykke tid. Indikerer, at motorbelastningen er for stor	Belastningen kan overstige motorens driftsområde.
undervoltage fejl	Strømindtaget er lavere end den indstillede undervoltage værdi	Kontroller, om indgangsvolumentage af strømforsyningen er for lav og kan øges til en passende værdi
Overvoltage fejl	Strømindtaget er højere end værdien for den indstillede overvoltage værdi	Kontroller, om indgangsvolumentage af strømforsyningen er for høj og kan reduceres til en passende værdi
Fasestrøm overstrøm	Softwaren registrerer, at motorstrømmen overskrider grænseværdien, og der kan være kortslutning, fasetab, kontroltab, motorskade osv.	Kontroller strømforsyningen og motorledningerne for kortslutning, fasetab eller parameter fejl
Fejl ved strømoverløb	Hvis strømforsyningens indgangsstrøm overskrider grænseværdien, kan der være en situation, hvor belastningen er for stor, eller hastigheden er for høj	Reducer belastningen eller reducer motorens kørehastighed
Fejl ved læsning af kalibreringsparameter	Kunne ikke skrive parametre, hvilket forårsager tab af parametre	Opdater parametre ved at gendanne fabriksindstillingerne
overhastighedsfejl	Motorens kørehastighed overstiger grænseværdien, der kan være overtryk og brug af modstand.	Kontroller, om indgangseffekten er over-voltage, og om der er mulighed for at tvangsslæbe motoren
Motor overtemperatur fejl	Hvis motortemperaturen overstiger den indstillede værdi, kan der være kort kredsløb, parameterfejl og langvarig overbelastningsbrug	Kontroller, om motorparametrene er korrekte, om der er kortslutning, og om belastningen er for stor
Encoder kalibreringsfejl	Encoder-kalibreringsresultatet afviger for meget fra standardværdien	Tjek om motorbelastningen er for stor, du kan fjerne eller lette belastningen, øge åben sløjfe, der matcher strømmen korrekt, og kalibrer motoren igen.

Dokumenter/ressourcer

RobotShop V3.0 Debugging Software [pdfBrugermanual V3.0, V3.0 Debugging Software, Debugging Software, Software

Referencer

• Brugermanual